Primero, si algo no hace daño, no hace daño a los demás, y se realiza en un espacio privado: está más allá de lo bueno o malo, no es un asunto de discusión moral, es cien por ciento neutral y no es asunto nuestro.
En segundo lugar, siempre duermo desnudo (cuando no estoy en algún tipo de viaje de vacaciones con amigos) y siento que es mucho mejor.
Puede haber algunas diferencias de higiene entre dos opciones, pero cada una tiene sus pros y sus contras, como dejar caer menos pedacitos de piel en la cama si duerme en pijama, pero suda más si lo hace.
En mi caso (tendencia a sobrecalentar) dormir solo es la única opción.
