¿Experimenté mi primer sueño lúcido anoche?

Todo lo que necesita para ser lúcido es que lo sepas, y por lo que describiste sabías que soñabas, por lo tanto era un Sueño Lúcido, es común que los principiantes se despierten una vez que se den cuenta de que están soñando, haciendo controles de realidad que pueden ayudar , pero felicidades, lo hiciste:) ….

si fue consciente de que estaba en un estado de sueño, sí, estaba soñando lúcidamente. eso me pasó a mí también, a veces, cuando te das cuenta de que estás soñando, la escena tiende a cambiar o te despiertas

La respuesta es simple. Si realmente fue consciente de su sueño y sabía que estaba soñando, entonces claramente era un sueño lúcido. Cada vez que estás durmiendo con lucidez y claridad, entonces simplemente significa que estás soñando lúcidamente.
Si quieres leer más sobre los sueños lúcidos, puedes leerlo en: Lucid Dreaming – ¿Es real o simplemente un mito?