¿Por qué tenemos que dormir en la cama si podemos dormir en un colchón en el piso?

Humedad.
Probablemente haya otros motivos, pero una razón importante para mantener el colchón fuera del suelo es permitir que el aire fluya por debajo de la cama para que el colchón se seque un poco después de que hayas dormido y haya sudado durante toda la noche. Esta es también la razón por la que se supone que debes retirar las mantas por la mañana, y por qué deberías voltear el colchón cada 6 meses más o menos (algo dependiendo del clima, supongo).
Todo ser humano suda, y mientras duerme mucha de esa humedad es absorbida por el colchón. No es suficiente para que quede empapado, pero sí lo suficiente como para permitir que los hongos crezcan si el colchón no se seca lo suficiente durante el día. Como los moldes son malos tanto para su colchón como para su propia salud, evite que crezca.