En español, tienes el tú formal (usted) y el tú informal (tú).
Entonces, con tu forma formal, será: ¡Váyase a dormir!
Con el informal, será: ¡Vete a dormir!
Por lo tanto, dependerá de a quién le está hablando.
Editar : solo quería agregar que formalmente se usa normalmente con personas que no conoces bien o con personas a las que tienes que mostrar respeto: autoridades gubernamentales, personas mayores, policías, maestros, tu jefe, etc.
El informal que normalmente se usa entre amigos, se puede usar entre miembros de la familia, entre un adulto y un niño, entre compañeros de clase, pero normalmente no entre personas que acaban de conocerse.
