Como regla general, sí. Dicho esto, puede haber buenas razones para excepciones temporales.
¿Ha pasado el niño por algo traumático y está regresando emocionalmente? A veces, incluso luchar con los problemas de desarrollo a esta edad puede ser traumático y hacer que un niño simplemente necesite un padre más (mi propio hijo está en esta etapa y quiere que lo vuelva a meter por la noche).
¿El niño siempre ha dormido a sus padres? Algunos niños realmente luchan por quedarse en su propia habitación y duermen mejor con los padres, por lo que los padres simplemente se dan por vencidos.
Su pregunta implica que no hay una madre en el hogar. Si ese es el caso, particularmente si la pérdida (ya sea por muerte o divorcio) fue reciente, creo que el niño tiene problemas emocionales. Si ese es el caso, tal vez lo configure para que el niño y el padre tengan camas separadas en la misma habitación y comience a moverlo lentamente de regreso a su habitación desde allí.
No quiero asumir ninguna fechoría aquí, ya que es muy probable que sean inseguridades al crecer. La noche y dormir tienden a hacer que uno sea emocionalmente vulnerable. A veces es difícil para los niños hablar sobre lo que está sucediendo en sus vidas y temen hablar de sus miedos, por lo que estar físicamente cerca de sus padres los ayuda enormemente. Si se abordan estas inseguridades ahora, y el niño y su padre tienen una relación cercana y de apoyo, es menos probable que el niño actúe más tarde.