He soñado lúcidamente (unas cuatro veces, creo), y siempre ha sido muy claro.
En mis sueños lúcidos, he sido capaz de sentir objetos, saborear alimentos, oler cosas, reaccionar ante situaciones y experimentar el dolor como en la vida real. Tiene una leve cualidad soñadora (ya que en algunas cosas puede que no te sientas exactamente igual o el dolor que sientes podría no ser el adecuado), así que no es exactamente como en la vida real.
Mientras sueñas, se siente completamente real. Solo te das cuenta de que había estado un poco apagado una vez que te despiertas. Una vez que estás despierto, lo recuerdas como si hubiera sido un sueño (con recuerdos no tan claros como en la vida real). Pero recuerdas haber sentido que era real y recuerdas haber pensado lo cerca que estaba de la realidad.
En cuanto a cuánto tiempo puede hacerlo: solo puede soñar lúcido durante la etapa REM del sueño. Esto se debe a que su cerebro está más activo durante esa etapa, ya que tiene que ser para un sueño lúcido. La etapa REM (o Movimiento Rápido del Ojo) puede comenzar aproximadamente 90 minutos después de que se duerma. Solo puede gastar aproximadamente el 20% del tiempo que duerme en la etapa REM. Entonces, si duerme durante 10 horas, solo se pueden pasar 2 horas de sueño lúcido (¡a MAX!).
¡Espero que esto ayude!
Conceptos básicos sobre el sueño