¿Puedo mejorar en los sueños lúcidos?

Sí tu puedes.
La ciencia del sueño funciona en el movimiento ocular rápido (REM) que ocurre normalmente 2-3 horas después de dormir.
Y sobre cómo controlar tus sueños, la mejor manera es escuchar una canción tranquilizadora o de lo contrario meditar durante 5 minutos.
El propósito es calmar tu mente y estar en paz.
De lo contrario, puedes comer frutas justo antes de dormir. Lea algo, también calma su mente.
Y a medida que te levantas, trata de recordar y escribir los sueños que tuviste la noche anterior.