Yo diría que no es que sean más lúcidos, sino que son más claramente recordados.
Todos los sueños se sienten vivos mientras estamos en ellos; es solo que no solemos recordar. La cantidad de sueño que recuerdas, y cuán claramente lo recuerdas, está determinado en gran medida por la etapa de sueño desde la cual te levantas y la cantidad de veces que te despiertas.
Si te despiertas en una etapa durante la cual ocurre el sueño, recordarás vívidamente la parte del sueño. Si te despiertas en otro momento, es probable que no recuerdes nada.
Si se despierta varias veces en una etapa durante la cual se produce el sueño, recordará vívidamente varios fragmentos de los sueños, y luego podrá armar una historia de sueños completa y vívida.
Mencionaste que tus sueños son más vívidos cuando duermes la siesta por la tarde. Supongo que es porque te despiertas más fácilmente durante las siestas de la tarde en comparación con las noches de sueño. Además, debido a que las siestas son relativamente cortas, puede haber mayores posibilidades de despertarse cuando se produce el sueño.
