¿Puede beber solo agua caliente dañar los dientes de alguna manera?

La respuesta es NO.
En primer lugar, ¿por qué quieres daño?
Entonces, si te daña, tendrás problemas como dolor.

Depende de lo caliente que esté. Hasta alrededor de 50 celios no debería ser capaz de dañar a nadie, si es agua limpia. Más caliente puede dañar el tejido en la boca.
Lo mismo se aplica al agua fría hasta 3 celcius.

Ahora, si mezclas hierbas para hacer té, es otra pregunta. Las hierbas pueden contener diversos productos químicos que reaccionan con la boca y los dientes.

Mientras el agua no sea ácida, no. El agua normal debe ser neutral. Agua lo suficientemente caliente podría dañar los tejidos blandos, por supuesto.