Sí, sucede. Conocí a (amigos de un amigo) hermanastros que habían comenzado a tener relaciones sexuales en la adolescencia. Ella estaba embarazada de su bebé. Su madre y su padre estaban casados, y los dos (en su adolescencia cuando los conocí) estaban en una relación.
Eso fue hace 17 o más años. No sé si todavía están juntos.
De hecho, es algo común que los hermanos mayores molesten a las hermanas menores. Entonces, si agregas hermanastros en la mezcla, sí, definitivamente hay abuso sexual (no en todas las familias combinadas, pero sucede con cierta frecuencia) y ocasionalmente los hermanos de paso terminan en una especie de relación íntima.