Para mí, la parálisis del sueño es la puerta de entrada al sueño lúcido. Hay muchos artículos sobre esto si haces una búsqueda. Tomo siestas por la tarde en mi espalda para alentar la parálisis del sueño. (También tengo un poco de apnea del sueño: Wikipedia, que es útil o dañino, dependiendo de cómo lo mires).
Si la parálisis del sueño es un poco difícil para ti, también hay muchos, muchos artículos sobre cómo alcanzar el estado de sueño lúcido sin ella. Este es un ejemplo (tal vez no el mejor): Cómo Lucid Dream Tonight – 8 maneras de hackear tu sueño
Dado que tienes conciencia del sueño, suena como un sueño normal con un poco de parálisis del sueño. La parálisis del sueño es en realidad una forma de sueño lúcido, pero hay poca o ninguna dirección en él, solo una ligera conciencia.
Creo que lo estás intentando demasiado y es por eso que te estás hundiendo en lugar de volar. La mayoría de las técnicas de sueño lúcido implican alguna forma de relajación en el sueño y profundización. No profundizar en la oscuridad (que es una etapa diferente del sueño), sino más profundamente en ti si eso tiene sentido para ti. En otras palabras, suelta aquello a lo que te aferras, déjate llevar. Anime su sueño, pero no lo fuerce.